WiFi og roaming er minst et trehodet troll: 802.11k, v og r.
Hvilke(n) standard(er) som støttes av aksesspunkter (AP) og klienter (STA) avhenger av både hardware og firmware.
Ditto hva slags kombinasjoner som kan forventes å funke noenlunde smertefritt, og hva som er kjent å medføre issues. Google er din venn. (Not really, men finner svarene). Summasummarum, så er ikke mesh-nettverk og nye flotte standarder *nødvendigvis* noe som forbedrer situasjonen for klienter med begrensede egenskaper.
Hva angår ESP32, så er vel dette aktuelle lenker:
https://github.com/espressif/esp-idf/issues/3671
https://github.com/espressif/esp-idf/issues/8298
https://docs.espressif.com/projects/espressif-esp-faq/en/latest/software-framework/wifi.html#does-esp32-support-seamless-roaming-between-different-aps-with-the-same-ssid (Spoiler: no)
Har ikke funnet eksplisitte uttalelser om ESP8566, men jeg ville vel minst veddet en lunken cola på at det ikke er noe bedre stelt der.
For stabiliteten på forbindelsen, er det generelt greit å være konservativ med DTIM settinger på AP og disable STA power saving modes. I alle fall om strømbudsjettet tillater det.
Evt. kan man jo også sette opp et dedikert AP (med egen SSID, på en noenlunde 'ledig' frekvens) for bruk med ESPdingser. Så kan laptoper og iphoner og annet knask kjøre på autobahn og ESPxx holde seg på krøtterstien.